Nas grandes cidades da Roma Antiga, havia um intenso tráfego de pessoas, cavalos e carruagens pelas ruas, o que provocava constantes congestionamentos.
Para resolver esse problema, elevou-se um pouco a calçada destinada aos pedestres, distinguindo-a da via por onde circulavam as carruagens. Além disso, próximo aos cruzamentos foram construídas saliências de pedra que serviam como marcações para a travessia. As pessoas atravessavam a rua pisando nessas pedras. Como elas eram instaladas de forma a ficarem entre as duas rodas das carruagens, não prejudicavam sua circulação normal.
No século XIX, com o aumento da velocidade dos automóveis, essas saliências passaram a representar um fator de risco e acabaram sendo eliminadas.
Após várias experiências, no início da década de 1850 surgiram as primeiras marcações para travessia de pedestres nas ruas de Londres, na Inglaterra. No início da década de 1950, uma estrada no sul da Inglaterra passou a contar com as faixas de pedestres semelhantes às atuais.
O semáforo foi utilizado pela primeira vez na Inglaterra e era um semáforo a gás de carvão com apenas duas cores: vermelho e verde. Um policial, segurando uma haste, girava um mecanismo para mudar as cores. Certo dia, o semáforo explodiu repentinamente, ferindo o policial que estava de serviço, e, a partir de então, esse modelo deixou de ser utilizado.
Na década de 1910 surgiu o semáforo elétrico com as cores vermelha e verde.
Posteriormente, uma pessoa concebeu o semáforo de três cores, acrescentando a luz amarela. Certo dia, ela presenciou um acidente que quase ocorreu em um cruzamento devido à mudança repentina do sinal verde para o vermelho. Depois de muito refletir, teve a ideia de inserir um sinal amarelo entre o vermelho e o verde para alertar as pessoas a terem cautela. Assim surgiu o semáforo composto pelas cores vermelha, amarela e verde.
O semáforo de três cores tornou-se um dispositivo indispensável para garantir a segurança da circulação de pedestres e dos meios de transporte.
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